12軸機械臂

洪嵐峰

製作12軸機械臂的過程需要多個零件和硬體元件
以下是大致的清單：

PIC16F886 微控制器 (MCU)
適當的直流馬達 (通常使用步進馬達)
12 個驅動器 (例如 L298N 集成電路)
適當的功率供應器
12 個編碼器或感應器 (用於監測臂的運動)
X、Y、Z 軸控制電路
許多連接線和電纜
機械臂結構和零件

以下是有用資源，可協助你開始製作你的12軸機械臂：

PIC16F886 MCU datasheet
L298N 集成電路資料
X、Y、Z 軸控制電路
機械臂結構設計和製作教程
PIC16F886 的程式設計範例

在這裡我們提供 PIC16F886 程式碼，該程式碼可控制機械臂的三個軸向運動。
需要根據你的具體硬體配置進行調整。


#include <16f886.h>
#use delay(clock=8000000)

#define motor1_pin1 PIN_C0
#define motor1_pin2 PIN_C1
#define motor2_pin1 PIN_C2
#define motor2_pin2 PIN_C3
#define motor3_pin1 PIN_C4
#define motor3_pin2 PIN_C5

void main() {
   while(TRUE) {
      // 控制 X 軸運動
      output_high(motor1_pin1);
      output_low(motor1_pin2);
      delay_ms(1000);
      output_low(motor1_pin1);
      output_low(motor1_pin2);
      
      // 控制 Y 軸運動
      output_high(motor2_pin1);
      output_low(motor2_pin2);
      delay_ms(1000);
      output_low(motor2_pin1);
      output_low(motor2_pin2);
      
      // 控制 Z 軸運動
      output_high(motor3_pin1);
      output_low(motor3_pin2);
      delay_ms(1000);
      output_low(motor3_pin1);
      output_low(motor3_pin2);
}
}



這個程式碼使用了 `output_high()` 和 `output_low()` 函數，分別控制 PIC16F886 的輸出端口的電位狀態。
程式的主循環中，使用了延時函數 `delay_ms()` 控制每個軸向的運動間隔時間。
請注意，這個程式碼只控制了三個軸向的單向運動，你需要根據你的具體需要將其進一步擴展以實現更多功能。