12軸機械臂

洪嵐峰

製作12軸機械臂需要的零件和連結腳位會依據具體的設計和需求而有所不同。

常見的零件：

伺服馬達：控制機械臂各軸的運動，需要一個PWM輸出和一個GPIO腳位，以及電源供應。
電位器：用於測量各軸的角度，需要一個模擬輸入腳位。
端子排：用於接線和連接各零件。
電源模組：提供機械臂所需的電源。

常見的連結腳位：

伺服馬達：使用PWM輸出和GPIO腳位，例如RC0和RC1。
電位器：使用ADC輸入腳位，例如AN0。
端子排：可以連接到任意GPIO、PWM或ADC腳位。

範例程式碼：
以下是使用PIC18F4620控制2軸伺服馬達的範例程式碼：


#include <p18f4620.h>
#include <delays.h>

#pragma config OSC = INTIO67
#pragma config WDT = OFF
#pragma config LVP = OFF

void main(void) {
  // 設定腳位為輸出
  TRISCbits.TRISC0 = 0;
  TRISCbits.TRISC1 = 0;
  
  // 設定PWM頻率為50Hz
  PR2 = 249;
  T2CONbits.T2CKPS0 = 1;
  T2CONbits.T2CKPS1 = 0;
  T2CONbits.TMR2ON = 1;
  CCP1CONbits.CCP1M3 = 1;
  CCP1CONbits.CCP1M2 = 1;
  
  CCP2CONbits.CCP2M3 = 1;
  CCP2CONbits.CCP2M2 = 1;
  
  // 設定計時器1為模擬PWM輸出
  T1CONbits.TMR1CS = 0;
  T1CONbits.T1CKPS0 = 0;
  T1CONbits.T1CKPS1 = 0;
  T1CONbits.TMR1ON = 1;
  T1GCONbits.TMR1GE = 0;
  
  while(1) {
    // 控制伺服馬達1
    CCPR1L = 0x1F; // 設定PWM占空比
    Delay10KTCYx(100); // 等待
    CCPR1L = 0x8F; // 設定PWM占空比
    Delay10KTCYx(100); // 等待
   
// 控制伺服馬達2
CCPR2L = 0x1F; // 設定PWM占空比
Delay10KTCYx(100); // 等待
CCPR2L = 0x8F; // 設定PWM占空比
Delay10KTCYx(100); // 等待
}
}

製作12軸機械臂是一個複雜的工程，需要充分的計劃和設計，並且需要具備相應的電子和機械知識。