MSP430F449 微控制器

洪嵐峰

製作CO2焊接機器手臂
零件清單：
MSP430F449 微控制器
電機驅動模組
步進馬達
電源供應器
3D列印零件（機械結構）
連接線及連接器
CO2焊接頭
關於 MSP430F449 微控制器的腳位連接，可以參考相關的 datasheet 資料。一般而言，需要連接以下腳位：

供電腳位（Vcc、GND）
步進馬達驅動腳位
電機驅動模組控制腳位
感測器輸入腳位

對於程式碼，因應設計需求而有所不同，以下提供程式碼範例，可供參考：


#include <msp430.h>

#define MOTOR_CTRL_PIN BIT0
#define MOTOR_STEP_PIN BIT1
#define SENSOR_PIN BIT2

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看門狗定時器

    P1DIR |= MOTOR_CTRL_PIN + MOTOR_STEP_PIN; // 設定輸出腳位
    P1DIR &= ~SENSOR_PIN; // 設定輸入腳位

    while(1)
    {
        if(P1IN & SENSOR_PIN) // 如果感測器輸入為高電位
        {
            P1OUT |= MOTOR_CTRL_PIN; // 開啟電機控制
            P1OUT ^= MOTOR_STEP_PIN; // 切換步進馬達步數
            __delay_cycles(1000); // 延遲 1ms
        }
        else
        {
            P1OUT &= ~MOTOR_CTRL_PIN; // 關閉電機控制
        }
    }
}



CO2 焊接的控制程式碼範例：


#include <msp430.h>

#define MOTOR_CTRL_PIN BIT0
#define MOTOR_STEP_PIN BIT1
#define SENSOR_PIN BIT2
#define CO2_CTRL_PIN BIT3

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看門狗定時器

    P1DIR |= MOTOR_CTRL_PIN + MOTOR_STEP_PIN + CO2_CTRL_PIN; // 設定輸出腳位
    P1DIR &= ~SENSOR_PIN; // 設定輸入腳位

    while(1)
    {
        if(P1IN & SENSOR_PIN) // 如果感測器輸入為高電位
        {
            P1OUT |= MOTOR_CTRL_PIN; // 開啟電機控制
            P1OUT ^= MOTOR_STEP_PIN; // 切換步進馬達步數
            P1OUT |= CO2_CTRL_PIN; // 開啟 CO2 焊接頭
            __delay_cycles(1000); // 延遲 1ms
            P1OUT &= ~CO2_CTRL_PIN; // 關閉 CO2 焊接頭
        }
        else
        {
            P1OUT &= ~MOTOR_CTRL_PIN; // 關閉電機控制
        }
    }
}


以上程式碼在原本的基礎上加入了 CO2 焊接頭的控制，當感測器輸入為高電位時，會開啟 CO2 焊接頭，持續一段時間後再關閉，以達到焊接的效果。
實際應用中還需要根據焊接需求進行相應的調整和優化。