PIC16F877A PIC12F508 PIC16F886

洪嵐峰

製作機器人需要設計和製造機械結構、電路連接、編寫控制程序等多方面的工作。以下是一些可能需要的零件和連接方式，以及相關的程式碼參考。

零件清單：
PIC16F877A 微控制器 x1
PIC12F508 微控制器 x1
PIC16F886 微控制器 x1
雙向直流馬達驅動器模塊 x2
直流馬達 x2
輪子 x2
9V 電池 x1
5V 電源模塊 x1
陀螺儀模塊 x1
超聲波模塊 x1
紅外線模塊 x1
其他機械結構和傳感器等
連接方式：
將三個微控制器按照需要連接，可以使用串行通信或其他方式進行通信。
馬達驅動器模塊需要與 PIC16F877A 微控制器連接，以控制馬達的轉動方向和速度。
陀螺儀、超聲波和紅外線模塊等傳感器需要與 PIC12F508 微控制器連接，以收集外部環境信息。
機械結構和其他傳感器需要與 PIC16F886 微控制器連接，以實現更複雜的控制功能。
程式碼參考：
以下是一些可能用到的控制程序示例，供參考：
馬達控制：使用 PWM 控制馬達速度和方向。

#include <16f877a.h>
#use delay(clock=4000000)
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT
#use fast_io(B)

#byte TRISB = 0x86
#byte PORTB = 0x06

#byte CCP1CON = 0x17
#byte CCPR1L = 0x15
#byte T2CON = 0x12
#byte PR2 = 0x92

void main() {
   TRISB = 0b00000000;   // B0, B1 為輸出
   CCP1CON = 0b00001100; // PWM 模式，線性輸出，P1A 為 PWM 腳位
   T2CON = 0b00000110;   // TMR2 計數器，使用 1:16 預分頻
   PR2 = 249;            // PWM 周期為 20ms，TMR2 最大值為 249
  
while(1) {
// 控制馬達 1 正轉
PORTB = 0b00000001; // B0 設為高電位
CCPR1L = 100; // PWM 脈寬設為 100/255，控制馬達轉速
delay_ms(1000); // 持續 1 秒
// 控制馬達 1 反轉
PORTB = 0b00000010; // B1 設為高電位
CCPR1L = 150; // PWM 脈寬設為 150/255，控制馬達轉速
delay_ms(1000); // 持續 1 秒
// 停止馬達 1
PORTB = 0b00000000; // B0, B1 設為低電位
CCPR1L = 0; // PWM 脈寬為 0，馬達停轉
delay_ms(1000); // 持續 1 秒
}
}

#include <16f877a.h>
#use delay(clock=4000000)
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT
#use fast_io(B)

#byte TRISB = 0x86
#byte PORTB = 0x06

#use i2c(Master, SDA=PIN_C4, SCL=PIN_C3, FORCE_HW)

#define GYRO_ADDR 0x68

void main() {
   int16_t gyro_x = 0, gyro_y = 0, gyro_z = 0;
   int16_t gyro_x_offset = 0, gyro_y_offset = 0, gyro_z_offset = 0;
   int i = 0;
   TRISB = 0b00000000;
   i2c_start();
   i2c_write(GYRO_ADDR);
   i2c_write(0x6B);
   i2c_write(0x00);
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);
   while(1) {
      i2c_start();
      i2c_write(GYRO_ADDR);
      i2c_write(0x43);
      i2c_start();
      i2c_write(GYRO_ADDR | 0x01);
      gyro_x = (int16_t)(i2c_read() << 8);
      gyro_x |= i2c_read();
      gyro_y = (int16_t)(i2c_read() << 8);
      gyro_y |= i2c_read();
      gyro_z = (int16_t)(i2c_read() << 8);
      gyro_z |= i2c_read();
      i2c_stop();
      if (i < 100) {
         gyro_x_offset += gyro_x;
         gyro_y_offset += gyro_y;
         gyro_z_offset += gyro_z;
         i++;
      }
      else {
         gyro_x -= gyro_x_offset / 100;
         gyro_y -= gyro_y_offset / 100;
         gyro_z -= gyro_z_offset / 100;

     // 控制動作
     if (gyro_y > 1000) {
        // 往前走
        PORTB = 0b00000011;    // B0, B1 設為高電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
        PORTB = 0b00000000;    // B0, B1 設為低電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
     }
     else if (gyro_y < -1000) {
        // 往後走
        PORTB = 0b00000110;    // B2, B3 設為高電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
        PORTB = 0b00000000;    // B2, B3 設為低電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
     }
     else if (gyro_x > 1000) {
        // 往右轉
        PORTB = 0b00000010;    // B1 設為高電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
        PORTB = 0b00000000;    // B1 設為低電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
     }
     else if (gyro_x < -1000) {
        // 往左轉
        PORTB = 0b00000001;    // B0 設為高電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
        PORTB = 0b00000000;    // B0 設為低電位
        delay_ms(500);         // 持續 0.5 秒
     }
     else {
        // 停止
        PORTB = 0b00000000;    // B0, B1, B2, B3 設為低電位
     }
  }
}
}