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要製作一個自動撿球機
需要以下零件:
STC12C5608AD-35I-SKDIP28 單片機模塊
直流馬達驅動模塊
步進馬達驅動模塊
搖臂機構
光電傳感器模塊
繼電器模塊
電源供應模塊
其他必要的機械、電子元件、連接線等。
連結腳位:
以下是STC12C5608AD-35I-SKDIP28的28個引腳的功能說明:
P1.0:數據總線(Data bus)
P1.1:地址總線(Address bus)
P1.2:EA,啟用外部存儲器
P1.3:ALE,地址鎖定使能
P1.4:PSEN,程序存儲器片選使能
P1.5:RXD,串行通信接收
P1.6:TXD,串行通信發送
P1.7:INT0,外部中斷0
P3.0:INT1,外部中斷1
P3.1:T0,定時器0計數輸入
P3.2:T1,定時器1計數輸入
P3.3:WR,寫控制
P3.4:RD,讀控制
P3.5:T2,定時器2計數輸入
P3.6:T2EX,定時器2計數輸入的外部輸入
P3.7:倒置器輸出,用於PWM輸出
P0.0:AD0,類比數字轉換輸入
P0.1:AD1,類比數字轉換輸入
P0.2:AD2,類比數字轉換輸入
P0.3:AD3,類比數字轉換輸入
P0.4:AD4,類比數字轉換輸入
P0.5:AD5,類比數字轉換輸入
P0.6:AD6,類比數字轉換輸入
P0.7:AD7,類比數字轉換輸入
P2.0:接口P0,可以配置為輸入或輸出
P2.1:接口P1,可以配置為輸入或輸出
P2.2:接口P2,可以配置為輸入或輸出
P2.3:接口P3,可以配置為輸入或輸出
程式碼:
#include <reg52.h> // 包含STC12C5608AD-35I-SKDIP28的註冊表定義
#define SERVO_PIN P2.0 // 定義搖臂伺服電機所接口的管腳
#define MOTION_PIN P2.1 // 定義運動控制所接口的管腳
#define SENSOR_PIN P2.2 // 定義傳感器檢測所接口的管腳
void delay(unsigned int t) { // 延時函數
unsigned int i, j;
for(i=0; i<t; i++) {
for(j=0; j<1275; j++);
}
}
void move_forward() { // 向前運動
MOTION_PIN = 1; // 向前運動控制
delay(100); // 延時100毫秒
MOTION_PIN = 0; // 停止運動控制
}
void move_backward() { // 向後運動
MOTION_PIN = 2; // 向後運動控制
delay(100); // 延時100毫秒
MOTION_PIN = 0; // 停止運動控制
}
void pickup_ball() { // 撿球動作
SERVO_PIN = 1; // 轉動搖臂伺服電機
delay(1000); // 延時1秒
SERVO_PIN = 0; // 停止搖臂伺服電機
}
void main() {
SENSOR_PIN = 1; // 將傳感器設置為輸入模式
while(1) { // 無限循環
if(SENSOR_PIN == 0) { // 如果檢測到球
move_forward(); // 向前運動
pickup_ball(); // 撿球動作
move_backward(); // 向後運動
}
}
}
這個程式碼實現了自動撿球機的基本功能,包括檢測球、向前運動、撿球、向後運動等。 |
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