六軸機械臂

洪嵐峰

製作六軸機械臂所需零件：

STM32F407ZGT6開發板
6軸機械臂機構
6個伺服馬達
6個伺服馬達控制板
相關的傳感器，例如壓力傳感器、角度傳感器等
電源供應器



程式碼：
製作六軸機械臂的程式碼需要根據具體的機構和控制板來編寫。
以下提供一個示例，以控制一個伺服馬達：


#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

int main(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  /* 打開時鐘 */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

  /* 配置PA0為TIM2的輸出通道1 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);

  /* 設置TIM2的基礎參數 */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  /* 設置TIM2的輸出通道1的參數 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

  /* 啟動TIM2 */
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

  while (1)
  {
    /* 設置TIM2的輸出通道1的PWM波脈寬 */

TIM_SetCompare1(TIM2, 1000);
}
}



這個示例程式碼使用STM32F407ZGT6的TIM2模塊，控制PA0腳位的PWM波脈寬，從而控制一個伺服馬達的位置。
具體的控制方式和算法需要根據具體的機械臂機構和應用來編寫。