PIC16F628A
使用PIC16F628A微控制器的PID控制器，您需要以下零件：PIC16F628A微控制器
16x2液晶顯示器
板載電位器或其他可變電阻器
電容和電阻器（用於濾波和穩定電源）
直流電源
線路板、焊錫和其他製作工具
以下是PIC16F628A微控制器的連結腳位：
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VDD (5V) ---| 1 18 |--- VSS (GND)
RA0 ---| 2 17 |--- RA1
RA2 ---| 3 16 |--- RA3
RA4 ---| 4 15 |--- RA5
RB0 ---| 5 14 |--- RB7
RB1 ---| 6 13 |--- RB6
RB2 ---| 7 12 |--- RB5
RB3 ---| 8 11 |--- RB4
| 9 10 |
+------------+
以下是使用PIC16F628A微控制器的基本PID控制器的示例程式碼。
// 使用PIC16F628A的基本PID控制器示例程式碼
// 定義使用的輸入和輸出引腳
#define INPUT_PIN RA0
#define OUTPUT_PIN RA1
// 定義PID控制器參數
float Kp = 1.0;
float Ki = 0.5;
float Kd = 0.2;
// 定義PID控制器變量
float error = 0.0;
float last_error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float setpoint = 50.0;
float output = 0.0;
void main() {
// 初始化輸入和輸出引腳
TRISA = 0b00000001; // RA0為輸入，RA1為輸出
PORTA = 0;
// 主循環
while (1) {
// 讀取輸入值
float input = ADC_Read(0);
// 計算誤差
error = setpoint - input;
// 計算積分和微分
integral = integral + error;
derivative = error - last_error;
// 計算輸出值
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 將輸出值應用到輸出引腳
if (output > 255) output = 255;
if (output < 0) output = 0;
OUTPUT_PIN = output;
// 儲存當前誤差，以供下一次循環使用
last_error = error;
// 延遲一段時間，以進行下一次循環
Delay_ms(10);
}
}
這段程式碼中，我們定義了一些常數和變數，包括輸入和輸出引腳，PID控制器參數和變量，以及設定點和輸出值。在主循環中，我們從輸入引腳讀取值，計算誤差，積分和微分，然後計算輸出值並應用到輸出引腳。
最後，儲存當前誤差，延遲一段時間，並進入下一次循環。
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