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標題: 12軸機械臂 [打印本頁]

作者: 洪嵐峰    時間: 2023-5-5 19:21
標題: 12軸機械臂
製作12軸機械臂需要以下零件:

PIC16F877A 微控制器
12個伺服馬達
馬達驅動模塊
電源供應器
轉接板或電路板
記憶體卡或儲存裝置
機械臂結構件
電線和連接器

下面是 PIC16F877A 的腳位連結:

PIC16F877A        腳位連結
RA0        伺服馬達1信號
RA1        伺服馬達2信號
RA2        伺服馬達3信號
RA3        伺服馬達4信號
RA4        伺服馬達5信號
RA5        伺服馬達6信號
RB0        伺服馬達7信號
RB1        伺服馬達8信號
RB2        伺服馬達9信號
RB3        伺服馬達10信號
RB4        伺服馬達11信號
RB5        伺服馬達12信號
以下是範例程式碼:


#include <xc.h>

#pragma config FOSC = HS // 使用高速晶振
#pragma config WDTE = OFF // 關閉看門狗定時器
#pragma config PWRTE = OFF // 關閉上電延遲
#pragma config BOREN = ON // 開啟電源壓降檢測
#pragma config LVP = OFF // 關閉低電壓編程模式

void main() {
  TRISA = 0b00000000; // 設定 A 腳位為輸出模式
  TRISB = 0b00000000; // 設定 B 腳位為輸出模式

  while (1) {
    // 控制 12 個伺服馬達的運動
    // ...
  }
}
這只是一個簡單的程式碼框架,實際的控制邏輯需要根據機械臂的具體要求進行編寫。
建議參考 PIC16F877A 的相關資料和機械臂控制的相關知識進行開發。

在這個示例中,我們假設有三個伺服馬達分別控制 X、Y、Z 軸,並且使用 PWM 控制方式。
我們可以使用 PIC16F877A 的 CCP 模塊來實現 PWM 控制,並且使用 ADC 模塊來讀取類比訊號,以實現位置控制。

下面是 X Y Z 軸程式碼示例:


#include <xc.h>
#include <stdint.h>

#pragma config FOSC = HS
#pragma config WDTE = OFF
#pragma config PWRTE = OFF
#pragma config BOREN = ON
#pragma config LVP = OFF

#define X_SERVO_PIN  RA0 // X 軸伺服馬達控制腳位
#define Y_SERVO_PIN  RA1 // Y 軸伺服馬達控制腳位
#define Z_SERVO_PIN  RA2 // Z 軸伺服馬達控制腳位
#define X_ADC_PIN    AN0 // X 軸類比輸入腳位
#define Y_ADC_PIN    AN1 // Y 軸類比輸入腳位
#define Z_ADC_PIN    AN2 // Z 軸類比輸入腳位
#define PWM_PERIOD   200 // PWM 周期,以 10us 為單位
#define ADC_RESOLUTION 1023 // 10-bit ADC 解析度

void init_pwm() {
  PR2 = PWM_PERIOD; // 設定 PWM 周期
  CCP1CON = 0b00001100; // 開啟 PWM 模式,設定輸出為 P1A
  CCP2CON = 0b00001100; // 開啟 PWM 模式,設定輸出為 P1B
  CCP3CON = 0b00001100; // 開啟 PWM 模式,設定輸出為 P1C
  T2CON = 0b00000111; // 設定 T2 時鐘分頻和計數器模式
  TRISA = 0b00000111; // 設定 ADC 輸入腳位為輸入模式
}

void init_adc() {
  ADCON0 = 0b00000001; // 開啟 ADC,設定輸入通道為 AN0
  ADCON1 = 0b00001110; // 設定 ADC 輸入通道為單端輸入,Vref+ 為 AVdd
  ANSEL = 0b00000111; // 設定 AN0~2 為類比輸入腳位,其餘為數位輸入/輸出腳位
}

void set_servo(uint8_t servo_pin, uint8_t duty_cycle) {
switch (servo_pin) {
case X_SERVO_PIN:
CCPR1L = duty_cycle >> 2; // 設定 PWM 占空比的高 8 位
CCP1CONbits.DC1B = duty_cycle & 0b00000011; // 設定 PWM 占空比的低 2 位
break;
case Y_SERVO_PIN:
CCPR2L = duty_cycle >> 2; // 設定 PWM 占空比的高 8 位
CCP2CONbits.DC2B = duty_cycle & 0b00000011; // 設定 PWM 占空比的低 2 位
break;
case Z_SERVO_PIN:
CCPR3L = duty_cycle >> 2; // 設定 PWM 占空比的高 8 位
CCP3CONbits.DC3B = duty_cycle & 0b00000011; // 設定 PWM 占空比的低 2 位
break;
}
}

void move_to(uint16_t x_pos, uint16_t y_pos, uint16_t z_pos) {
uint8_t x_duty_cycle, y_duty_cycle, z_duty_cycle;

// 計算 X 軸 PWM 占空比
x_duty_cycle = (uint8_t)((float)x_pos / ADC_RESOLUTION * PWM_PERIOD);
// 設定 X 軸 PWM 占空比
set_servo(X_SERVO_PIN, x_duty_cycle);

// 計算 Y 軸 PWM 占空比
y_duty_cycle = (uint8_t)((float)y_pos / ADC_RESOLUTION * PWM_PERIOD);
// 設定 Y 軸 PWM 占空比
set_servo(Y_SERVO_PIN, y_duty_cycle);

// 計算 Z 軸 PWM 占空比
z_duty_cycle = (uint8_t)((float)z_pos / ADC_RESOLUTION * PWM_PERIOD);
// 設定 Z 軸 PWM 占空比
set_servo(Z_SERVO_PIN, z_duty_cycle);
}

void main() {
uint16_t x_pos, y_pos, z_pos;

init_pwm();
init_adc();

while (1) {
// 讀取 X 軸類比訊號
ADCON0bits.CHS = X_ADC_PIN; // 選擇 X 軸類比輸入腳位
ADCON0bits.GO = 1; // 啟動 ADC 轉換
while (ADCON0bits.GO); // 等待 ADC 轉換完成
x_pos = ADRESH << 8 | ADRESL; // 讀取 ADC 轉換結果

// 讀取 Y 軸類比訊號
ADCON0bits.CHS = Y_ADC_PIN; // 選擇 Y 軸類比
ADCON0bits.GO = 1; // 啟動 ADC 轉換
while (ADCON0bits.GO); // 等待 ADC 轉換完成
y_pos = ADRESH << 8 | ADRESL; // 讀取 ADC 轉換結果

// 讀取 Z 軸類比訊號
ADCON0bits.CHS = Z_ADC_PIN; // 選擇 Z 軸類比輸入腳位
ADCON0bits.GO = 1; // 啟動 ADC 轉換
while (ADCON0bits.GO); // 等待 ADC 轉換完成
z_pos = ADRESH << 8 | ADRESL; // 讀取 ADC 轉換結果

// 移動到指定位置
move_to(x_pos, y_pos, z_pos);

__delay_ms(10); // 延遲 10 毫秒
}
}



在上述程式碼中,init_pwm() 函式用來初始化 PWM 模組,設定 PWM 周期和分辨率。
init_adc() 函式用來初始化 ADC 模組,設定 ADC 輸入腳位和轉換時鐘頻率。
set_servo() 函式用來設定指定伺服馬達的 PWM 占空比,根據不同的伺服馬達使用不同的 PWM 模組和輸出腳位。
move_to() 函式用來移動到指定的位置,計算出 X、Y、Z 軸的 PWM 占空比並設定。

在 main() 函式中,先呼叫 init_pwm() 和 init_adc() 函式進行初始化,然後進入無窮迴圈。
在每次迴圈中,先讀取 X、Y、Z 軸的類比訊號,計算出 PWM 占空比,然後呼叫 move_to() 函式進行移動。
為了讓伺服馬達有足夠的時間穩定在指定位置,每次移動後延遲 10 毫秒。





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